Composant du robot parallèle
Technologie de base du robot parallèle : contrôleur, servomoteur, réducteur
Les robots parallèles présentent les avantages d'une rigidité élevée, d'une vitesse rapide, d'une forte flexibilité et d'un poids léger. Avec les robots SCARA, ils constituent une partie importante des robots industriels. Il est le plus largement utilisé dans les industries légères telles que l'alimentation, la médecine et l'électronique, et présente des avantages inégalés dans la manutention, l'emballage et le tri des matériaux. Au cours des deux dernières années, avec l'application croissante de robots parallèles sur le marché, il est devenu une nouvelle force dans la demande de robots industriels.
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Entraînement de robots
Concept: Pour faire fonctionner le robot, il est nécessaire d'installer un dispositif de transmission pour chaque articulation qui correspond à chaque degré de liberté de mouvement. Fonction : Fournir la force motrice pour les actions de chaque partie du robot et de chaque articulation.
Système de conduite: Il peut s'agir d'un entraînement hydraulique, d'un entraînement pneumatique, d'un entraînement électrique ou d'un système complet les combinant ; il peut s'agir d'un entraînement direct ou d'un entraînement indirect via des mécanismes de transmission mécaniques tels que des courroies synchrones, des chaînes, des trains d'engrenages et des engrenages harmoniques.
Image du robot parallèle :
1. Dispositif d'entraînement électrique
Le dispositif d'entraînement électrique a une énergie simple, une large plage de variation de vitesse, un rendement élevé et une précision de vitesse et de position élevée. Cependant, ils sont pour la plupart connectés à des dispositifs de décélération, et il est difficile de conduire directement.
Les dispositifs d'entraînement électriques peuvent être divisés en servomoteurs à courant continu (CC), à courant alternatif (CA) et à moteurs pas à pas. Les balais du servomoteur à courant continu sont faciles à porter et produisent des étincelles. Les moteurs à courant continu sans balais sont également de plus en plus utilisés. Les entraînements de moteurs pas à pas sont principalement des commandes en boucle ouverte, des commandes simples mais de faible puissance, et sont principalement utilisés dans des systèmes robotiques de faible précision et de faible puissance.
Les vérifications suivantes doivent être effectuées avant la mise sous tension électrique :
1) Si la tension d'alimentation est appropriée (une surtension est susceptible d'endommager le module d'entraînement) ; la polarité +/- de l'entrée CC ne doit pas être mal connectée, et si le modèle de moteur ou la valeur de réglage du courant sur le variateur de vitesse est approprié (pas trop gros au début) ;
2) Le fil de signal de commande est connecté fermement, et il est préférable de considérer le problème de blindage dans le domaine industriel (comme l'utilisation de paires torsadées) ;
3) Ne connectez pas tous les fils qui doivent être connectés au début, connectez-vous uniquement au système le plus basique, puis connectez-vous progressivement après qu'il fonctionne bien.
4) Assurez-vous de déterminer la méthode de mise à la terre ou utilisez le flottement sans connexion.
5) Dans la demi-heure suivant le démarrage, observez attentivement l'état du moteur, par exemple si le mouvement est normal, le son et l'augmentation de la température, et arrêtez-vous immédiatement et ajustez s'il y a un problème.
2. Entraînement hydraulique
Il est complété par un cylindre et un piston de haute précision, et le mouvement linéaire est obtenu grâce au mouvement relatif du cylindre et de la tige de piston.
Avantages :puissance élevée, peut économiser le dispositif de réduction directement connecté à la tige entraînée, structure compacte, bonne rigidité, réponse rapide, le servomoteur a une haute précision.
Désavantages: Il est nécessaire d'ajouter une source hydraulique, qui est sujette aux fuites de liquide et ne convient pas aux températures élevées et basses. Par conséquent, les entraînements hydrauliques sont actuellement principalement utilisés dans les systèmes de robots surpuissants.
Choisissez une huile hydraulique appropriée. Pour empêcher les impuretés solides de se mélanger dans le système hydraulique et empêcher l'air et l'eau de pénétrer dans le système hydraulique. L'opération mécanique doit être douce et lisse. L'opération mécanique doit éviter la rugosité, sinon la charge d'impact se produira inévitablement, ce qui provoquera des pannes mécaniques fréquentes et raccourcira considérablement la durée de vie. Faites attention aux bruits de cavitation et de débordement. Faites toujours attention au bruit de la pompe hydraulique et de la soupape de trop-plein pendant le fonctionnement. Si la pompe hydraulique a"cavitation" bruit, qui ne peut pas être éliminé après épuisement, il doit être utilisé après avoir trouvé la cause et le dépannage. Maintenir une température d'huile appropriée. La température de fonctionnement du système hydraulique est généralement contrôlée entre 30 et 80°C.
3. Entraînement pneumatique
La structure pneumatique est simple, propre, sensible et a un effet tampon. . Mais par rapport au dispositif d'entraînement hydraulique, la puissance est faible, la rigidité est faible, le bruit est important et la vitesse n'est pas facile à contrôler, il est donc principalement utilisé pour les robots de contrôle ponctuels de faible précision.
(1) Il présente les caractéristiques d'une vitesse rapide, d'une structure de système simple, d'un entretien pratique et d'un prix bas. Convient pour une utilisation dans des robots avec des charges moyennes et petites. Mais parce qu'il est difficile de réaliser un asservissement, il est principalement utilisé dans les robots commandés par programme, tels que les robots de chargement et de déchargement et d'estampage.
(2) Dans la plupart des cas, il est utilisé dans les robots moyens et petits qui réalisent un contrôle à deux positions ou à points limités.
(3) Actuellement, la plupart des dispositifs de contrôle utilisent des contrôleurs programmables (contrôleurs PLC). Dans des situations inflammables et explosives, des composants logiques pneumatiques peuvent être utilisés pour former un dispositif de contrôle.
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