Les robots parallèles sont actuellement des produits robotiques très matures, et ce sont également les robots industriels les plus rapides. Ils sont également appelés robots à main d'araignée. La caractéristique principale du robot parallèle est qu'il n'a pas d'erreur accumulée et qu'il est très précis ; le dispositif d'entraînement peut être placé sur ou à proximité de la plate-forme fixe, ce qui peut rendre la partie mobile légère, rapide en vitesse et bonne en réponse dynamique.
1. Robots parallèles et robots en série
La structure tandem du robot tandem est une chaîne cinématique ouverte, et toutes les tiges cinématiques du robot tandem ne forment pas une chaîne à structure fermée. L'espace de travail du robot tandem est grand et l'analyse du mouvement est relativement facile pour éviter l'effet de couplage entre les arbres d'entraînement. Cependant, chaque axe du mécanisme doit être contrôlé indépendamment, et des codeurs et des capteurs sont nécessaires pour améliorer la précision du mécanisme pendant le mouvement.
Les robots parallèles et les robots sériels industriels traditionnels forment une relation complémentaire dans l'application, qui est une chaîne cinématique fermée. Les robots parallèles ne sont pas sujets aux erreurs dynamiques et la précision d'accumulation sans erreur est élevée. De plus, sa structure est compacte et stable, la plupart de l'arbre de sortie supporte une force axiale et la machine a une rigidité élevée et une grande capacité de charge.
2. Composition du mécanisme du robot parallèle
(1) Plate-forme statique : utilisée pour placer et fixer le servomoteur et l'arbre intermédiaire pour assurer le fonctionnement stable de l'environnement de travail haute fréquence et haute résistance. La plate-forme statique est également utilisée pour installer et fixer le mécanisme supérieur du robot parallèle, y compris le servomoteur, le tout à cet endroit.
(2) Plate-forme mobile : connectée à l'extrémité inférieure de la flèche esclave, utilisée pour suspendre la charge et peut travailler à portée du bras. La plate-forme mobile est le fond de la pince d'installation ou la plate-forme pour la ventouse. Il n'y a fondamentalement aucun mécanisme d'entraînement pour la plate-forme mobile.
(3) Bras actif, bras entraîné : un matériau en fibre de carbone est utilisé, ce qui améliore efficacement le rapport de résistance et est utilisé pour la connexion entre le servomoteur et le bras entraîné.
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